طراحی کنترلر غیر خطی برای ربات انسان نما جهت اجرای استراتژی حرکتی انسان به هنگام عبور از یک مانع

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای بدست آوردن معادلات دینامیکی هر یک از وضعیتهای دوگانه ربات، یعنی حرکت بر روی یک پا و حرکت بر روی دو پا، مدل جداگانه ای برای " پای تکیه گاه و بالاتنه" و "پای نوسان کننده" در نظر گرفته شده است. منحنی های مفاصل ربات انسان نما در معادلات دینامیکی اعمال شده است. در کنترل غیر خطی ربات، ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مدل فوق (نظیر جرم و ابعاد هندسی لینک ها) مجهول فرض شده و با استفاده از روش تطبیقی مرکب شناسایی شده اند. سپس با استفاده از این پارامترهای تخمین و معرفی قانون کنترل تطبیقی، حرکات ربات کنترل شده است. در انتها نتایج کنترل تطبیقی مرکب با کنترل تطبیقی مقایسه شده است